（1）机械臂：这是机器人的主体部分，也称作机器人本体或操作臂，由连杆、活动关节以及其他结构部件构成。一般工业机器人有6个自由度。前三个称为手臂机构，后三个称为手腕机构。手臂的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。机器人的手腕是手臂和末端工具之间的衔接部分，用于改变工具在空间的位置和姿态（简称位姿以下），手腕的结构一般比较复杂，直接影响机器人的灵巧性。

（2）运动控制器：运动控制器类似于人的小脑，即控制机器人的运动。机器人运动控制器从计算机获取数据，并控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息一起协调机器人的运动。

（3）末端执行器：末端执行器通常也称为工具，它连接在机械臂末端法兰盘上，用来完成不同作业。如焊接机器人的末端执行器就是安装焊枪或焊钳，完成相应的焊接任务。通常，末端执行器的动作由机器人直接控制，也可由其他控制器（如PLC）进行控制。

（4）驱动器：驱动器是机械臂的“肌肉”。常见的驱动器有伺服电机、步进电机、气缸及液压缸等。

（5）传感器：传感器用于收集机器人内部状态信息或与外部环境进行通信。集成在机器人内部的传感器将每个关节和连杆的信息发送给控制器，控制器能获知机器人状态。机器人配置有很多外部传感器，如视觉传感、电弧传感，以提高机器人对环境的适应性。

（6）处理器：处理器是机器人的大脑，用来计算机器人关节的运动，确定每个关节应移动多少、多快才能达到预期的速度和位置，并且监控运动控制器与传感器协调动作。处理器通常都是一台计算机。值得注意的是，在许多系统中，运动控制器和处理器放置于一个单元中，但它们有各自的功能。用户在使用中，一般不用严格区分两者的使用和功能，故本文除非特别说明，用“机器人控制器”统称运动控制器、处理器及相关装置。

（7）软件：用于机器人的软件大致有3种：①操作系统，用来操作计算机；②机器人软件，进行运动学计算；③例行程序集合和应用程序，是为使用机器人外部设备而开发的（如视觉通用程序），或是为执行特定任务而开发的（如焊缝跟踪）。