1、机器人固定或运动装置

为更好地利用机器人的工作区间，合理放置机器人是非常有必要的。可以利用底座、导轨、龙门架等方式安装机器人。

（1）底座是一个支架，把机器人安装在一个合适的高度上，获得更好的工作范围，合理利用空间，提高工具操作的灵活性。

（2）也可以将机器人安装在导轨上（导轨上也可以继续安装底座），导轨移动时，机器人跟随移动，可进一步扩大机器人的应用范围。

（3）也可以将机器人进行壁挂式安装和悬挂式安装，以进一步提高机器人系统的空间利用率。悬挂式安装可以安装到支架或龙门架上。

2、变位机

变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转（平移）到最佳的焊接位置。在焊接作业前和焊接过程中，变位机通过夹具来装卡和定位被焊工件，对工件的不同要求决定了变位机的负载能力及其运动方式。为使机器人操作机能充分发挥效能，焊接机器人系统通常使用两台变位机。当在其中一台变位机上进行焊接作业时，另一台则完成工件的上装和卸载，从而使整个系统获得最高的费用效能比。

3、机器人控制器

机器人控制器是整个机器人系统的神经中枢，它由计算机硬件、软件及一些专用电路组成。

其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及自保护软件等。控制器负责处理焊接机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。所有现代机器人的控制器都是基于多处理器，根据操作系统的指令，工业控制计算机通过系统总线实现对不同组件的驱动及协调控制。